diff --git a/04-complex-electronic-devices-developing.tex b/04-complex-electronic-devices-developing.tex
index d0d04d5..f76742b 100644
--- a/04-complex-electronic-devices-developing.tex
+++ b/04-complex-electronic-devices-developing.tex
@@ -496,17 +496,37 @@ $N=8$, $SNR=49,7dB$. реальный может быть 48,1 или 47,1 (пе
ДПФ (есть оптимизации -- БПФ) $N = 1024$ отсчётов
\[X(k) = \frac{1}{N}\sum_{n=0}^{N-1} x(nT) e^{\frac{-j2\pi nk}{N}}\]
Получим 1024 градаций спектра.
-(1)
+\begin{figure}[H]
+ \centering
+ \fontsize{12}{1}\selectfont
+ \includesvg[scale=1.01]{pics/04-cedd-00-test-adc-dpf.svg}
+\end{figure}
+
+
+подвох -- некогерентная дискретизация:
+\begin{figure}[H]
+ \centering
+ \fontsize{12}{1}\selectfont
+ \includesvg[scale=1.01]{pics/04-cedd-00-test-adc-incoherence.svg}
+\end{figure}
-подвох --некогерентная дискретизация:
-(2)
Окно (на неполном или более чем единицном периоде) формирует фазовый сдвиг. Эффект Гибса. Каждый скачок -- это гармоники. Точно рассчитать спектр вообще невозможно. Добавляют умножение на весовую функцию на этапе ДПФ -- операцию взвешивания. Фильтр RAMP, Хэмминга, Хана.
-(3)
+\begin{figure}[H]
+ \centering
+ \fontsize{12}{1}\selectfont
+ \includesvg[scale=1.01]{pics/04-cedd-00-test-adc-ramp-hamming.svg}
+\end{figure}
+
\[X(k) = \frac{1}{N}\sum_{n=0}^{N-1} x(nT) x(W) e^{\frac{-j2\pi nk}{N}}\]
Тем самым мы достаточно сильно повлияли на входной сигнал.
Для тестирования АЦП необходимо применить когерентную дискретизацию -- один или несколько периоддов дискретизации точно укладываются в окно наблюдения.
-(4)
+\begin{figure}[H]
+ \centering
+ \fontsize{12}{1}\selectfont
+ \includesvg[scale=1.01]{pics/04-cedd-00-test-adc-good.svg}
+\end{figure}
+
\section{Характеристики ЦАП}
Основные характеристики
@@ -518,23 +538,44 @@ $N=8$, $SNR=49,7dB$. реальный может быть 48,1 или 47,1 (пе
\subsection{Статические характеристики}
\begin{itemize}
\item дифференциальная нелинейность -- отклонение от идеального напряжения в МЗР формирует нелинейность (по горизонтали).
-\item интегральная нелинейность -- отклонение вых значения от идеальной прямой (по вертикали)
+\item интегральная нелинейность -- отклонение вых значения от идеальной прямой (по вертикали)
\item немонотонность -- следствие первых двух
\item ошибка смещения offset error -- подали 0, на выходе не 0 напряжение (аддитивная ошибка)
\item ошибка усиления gain error -- наклон шкалы (мультипликативная)
\end{itemize}
-(5)
+
+\begin{figure}[H]
+ \centering
+ \fontsize{12}{1}\selectfont
+ \includesvg[scale=1.01]{pics/04-cedd-00-dac-signal.svg}
+\end{figure}
+
+
Идеальная характеристика - каждому отсчёту соответствует точка равная определённому разному напряжению. Пропущенных кодов быть не может.
\subsection{Динамические характеристики ЦАП}
\begin{itemize}
\item Время установления выходного напряжения (setting time). -- классический аналоговый параметр. Меняется код и на выходе переходной процесс
- (6)
+\begin{figure}[H]
+ \centering
+ \fontsize{12}{1}\selectfont
+ \includesvg[scale=1.01]{pics/04-cedd-00-setting-time.svg}
+\end{figure}
Время установления является фактической ответной частью частотой дискретизации.
\item Форма переходного процесса может отличаться. Эмпирический показатель Область глитч импульса glitch impulse area. Максимальный переходной процесс -- в середине шкалы
- (7)
+\begin{figure}[H]
+ \centering
+ \fontsize{12}{1}\selectfont
+ \includesvg[scale=1.01]{pics/04-cedd-00-transfer-form.svg}
+\end{figure}
+
Измеряется в $V\cdot pS$. Иногда измеряют не только площади, но разницы площадей. Проблему решает деглитчер (УВХ).
- (8)
+\begin{figure}[H]
+ \centering
+ \fontsize{12}{1}\selectfont
+ \includesvg[scale=1.01]{pics/04-cedd-00-psd-control.svg}
+\end{figure}
+
\end{itemize}
\subsection{Архитектуры АЦП}
@@ -544,8 +585,20 @@ $N=8$, $SNR=49,7dB$. реальный может быть 48,1 или 47,1 (пе
\item параллельные
\end{itemize}
-Основной элемент -- это компаратор. Это однобитный квантователь, перед ним стоит УВХ.
-(10) получаем 255 уровней квантования. на выходе 255-разрядный (позиционный, температурный) код.
+Основной элемент -- это компаратор.
+\begin{figure}[H]
+ \centering
+ \fontsize{12}{1}\selectfont
+ \includesvg[scale=1.01]{pics/04-cedd-00-compare.svg}
+\end{figure}
+Это однобитный квантователь, перед ним стоит УВХ.
+\begin{figure}[H]
+ \centering
+ \fontsize{12}{1}\selectfont
+ \includesvg[scale=1.01]{pics/04-cedd-00-seq-zoom.svg}
+\end{figure}
+
+получаем 255 уровней квантования. на выходе 255-разрядный (позиционный, температурный) код.
Приоритетный шифратор формирует N-разрядный код. Слишком много компараторов (дорого, размер, потребление), зависит от точности резисторов (интегральная нелинейность), разброс задержек компараторов (решается цифровыми средствами), паразитные ёмкости.
diff --git a/04-videostream-object-parameter-recognition-algorithms.tex b/04-videostream-object-parameter-recognition-algorithms.tex
index a4776ac..bd833a3 100644
--- a/04-videostream-object-parameter-recognition-algorithms.tex
+++ b/04-videostream-object-parameter-recognition-algorithms.tex
@@ -379,7 +379,11 @@ $S_x$ -- размер одного пикселя светочувствител
\section{Детектирование характерных точек объекта}
В первую очередь это контраст. то есть характерная точка это переход от контрастной к неконтрастной области, угловые, на рёбрах
-(1)
+\begin{figure}[H]
+ \centering
+ \fontsize{12}{1}\selectfont
+ \includesvg[scale=1.01]{pics/04-vorpa-00-1-aperture.svg}
+\end{figure}
Если объект сливается с фоном в видимом спектре его обнаружить не удастся.
@@ -387,14 +391,23 @@ $S_x$ -- размер одного пикселя светочувствител
\subsection{Детектор Моравеца}
Самый простой детектор углов на изображении.
-(2)
+\begin{figure}[H]
+ \centering
+ \fontsize{12}{1}\selectfont
+ \includesvg[scale=1.01]{pics/04-vorpa-00-1-moravets.svg}
+\end{figure}
+
Чтобы найти объект проходим окном (3х3,5х5,9х9) по изображению и смотрим на изменение интенсивности центрального пикселя и окружающих. Пиксель характеризуется координатами $x$, $y$. Получаем 8 направлений смещения относительно пикселя ($u$, $v$).
\[(u, v) \in \{(-1,0), (-1,-1), (0,-1), (1,-1), (1,0), (1,1), (0,1), (-1,1) \}\]
\[V_{u,v}(x,y) = \sum_{\forall a,b}(I(x+u+a, y+v+b)-I(x+a, y+b))^2\]
Если интенсивность одинаковая -- получим значение около нуля. Чем больше эта функция, тем характернее точка.
-(3)
+\begin{figure}[H]
+ \centering
+ \fontsize{12}{1}\selectfont
+ \includesvg[scale=1.01]{pics/04-vorpa-00-1-corners.svg}
+\end{figure}
Самое максимальное изменение мы увидим на углу объекта.
\begin{itemize}
@@ -406,10 +419,20 @@ $S_x$ -- размер одного пикселя светочувствител
улучшение моравеца, инвариантен к поворотам. Рассматриваем первые производные от детектора моравеца. Ряд тейлора
\[ I(x+y+a, y+v+b)\approx I(x+a, y+b) + u\frac{dI}{dx}+v\frac{dI}{dy}\]
Сумма квадратов разностей и остаётся только часть со смещениями в векторном (транспонируемый вектор) виде
-\[ [\frac{dI}{dx} \frac{dI}{dy}] \cdot [u v] \]
+\[ \left[\frac{dI}{dx} \frac{dI}{dy}\right] \cdot \begin{bmatrix} u\\v \end{bmatrix} \]
(формула ляма)
-\[V_{u,v}(x,y) = \sum_{\forall a,b}([\frac{dI}{dx} \frac{dI}{dy}] \cdot [u v])^2 = \sum[u v][u\frac{dI}{dx} v\frac{dI}{dy}]\cdot [\frac{dI}{dx} \frac{dI}{dy}][uv] = [uv](\sum[\frac{dI}{dx} \frac{dI}{dy}]\cdot[\frac{dI}{dx} \frac{dI}{dy}])\cdot [u v]\]
+\begin{equation*}
+ \begin{gathered}
+ V_{u,v}(x,y) = \sum_{\forall a,b}\left(\left[\frac{dI}{dx} \frac{dI}{dy}\right] \cdot
+ \begin{bmatrix} u\\v \end{bmatrix} \right)^2 =\\
+ = \sum_{\forall a,b}[u v] \begin{bmatrix} \frac{dI}{dx}\\\frac{dI}{dy} \end{bmatrix}
+ \cdot \left[\frac{dI}{dx} \frac{dI}{dy}\right] \begin{bmatrix} u\\v \end{bmatrix} =\\
+ = [u v]\left(\sum \begin{bmatrix} \frac{dI}{dx}\\\frac{dI}{dy} \end{bmatrix}
+ \cdot\left[\frac{dI}{dx} \frac{dI}{dy}\right]\right)\cdot \begin{bmatrix} u\\v \end{bmatrix}
+ \end{gathered}
+\end{equation*}
+
получаем автокорреляционную матрицу $A_{u,v}(x,y)$. глядя на числа из неё можно понять характерны ли числа. Если числа большие -- пиксель можно характеризовать как угол. Если число $\lambda_1 \gg \lambda_2$ то это пиксель ребра. Если оба близки к нулю -- это не характерная точка.
\begin{itemize}
\item [+] инвариантен к поворотам.
@@ -420,7 +443,11 @@ $S_x$ -- размер одного пикселя светочувствител
\subsection{Детектор FAST}
Features from Accelerated Test
-(4)
+\begin{figure}[H]
+ \centering
+ \fontsize{12}{1}\selectfont
+ \includesvg[scale=1.01]{pics/04-vorpa-00-1-FAST.svg}
+\end{figure}
Рассматривается точка и окружность, а не прямоугольник. Окружность вписана в квадрат 7х7. Каждый пиксель тестовой выборки изображений $X\in[1...16]$ ищем три состояния -- темнее(D) светлее(B) и такой же(S), раскидываем в три множества.
\[S =
diff --git a/pics/04-cedd-00-compare.svg b/pics/04-cedd-00-compare.svg
new file mode 100644
index 0000000..221c868
--- /dev/null
+++ b/pics/04-cedd-00-compare.svg
@@ -0,0 +1,237 @@
+
+
diff --git a/pics/04-cedd-00-dac-signal.svg b/pics/04-cedd-00-dac-signal.svg
new file mode 100644
index 0000000..dd8f725
--- /dev/null
+++ b/pics/04-cedd-00-dac-signal.svg
@@ -0,0 +1,538 @@
+
+
diff --git a/pics/04-cedd-00-psd-control.svg b/pics/04-cedd-00-psd-control.svg
new file mode 100644
index 0000000..6f2cd03
--- /dev/null
+++ b/pics/04-cedd-00-psd-control.svg
@@ -0,0 +1,282 @@
+
+
diff --git a/pics/04-cedd-00-seq-zoom.svg b/pics/04-cedd-00-seq-zoom.svg
new file mode 100644
index 0000000..7adff4b
--- /dev/null
+++ b/pics/04-cedd-00-seq-zoom.svg
@@ -0,0 +1,455 @@
+
+
diff --git a/pics/04-cedd-00-setting-time.svg b/pics/04-cedd-00-setting-time.svg
new file mode 100644
index 0000000..c4edbdf
--- /dev/null
+++ b/pics/04-cedd-00-setting-time.svg
@@ -0,0 +1,237 @@
+
+
diff --git a/pics/04-cedd-00-test-adc-dpf.svg b/pics/04-cedd-00-test-adc-dpf.svg
new file mode 100644
index 0000000..a7145d4
--- /dev/null
+++ b/pics/04-cedd-00-test-adc-dpf.svg
@@ -0,0 +1,208 @@
+
+
diff --git a/pics/04-cedd-00-test-adc-good.svg b/pics/04-cedd-00-test-adc-good.svg
new file mode 100644
index 0000000..436df02
--- /dev/null
+++ b/pics/04-cedd-00-test-adc-good.svg
@@ -0,0 +1,769 @@
+
+
diff --git a/pics/04-cedd-00-test-adc-incoherence.svg b/pics/04-cedd-00-test-adc-incoherence.svg
new file mode 100644
index 0000000..3128ffc
--- /dev/null
+++ b/pics/04-cedd-00-test-adc-incoherence.svg
@@ -0,0 +1,815 @@
+
+
diff --git a/pics/04-cedd-00-test-adc-ramp-hamming.svg b/pics/04-cedd-00-test-adc-ramp-hamming.svg
new file mode 100644
index 0000000..90631c9
--- /dev/null
+++ b/pics/04-cedd-00-test-adc-ramp-hamming.svg
@@ -0,0 +1,866 @@
+
+
diff --git a/pics/04-cedd-00-transfer-form.svg b/pics/04-cedd-00-transfer-form.svg
new file mode 100644
index 0000000..d6cc703
--- /dev/null
+++ b/pics/04-cedd-00-transfer-form.svg
@@ -0,0 +1,244 @@
+
+
diff --git a/pics/04-vorpa-00-1-FAST.svg b/pics/04-vorpa-00-1-FAST.svg
new file mode 100644
index 0000000..78dc17b
--- /dev/null
+++ b/pics/04-vorpa-00-1-FAST.svg
@@ -0,0 +1,435 @@
+
+
diff --git a/pics/04-vorpa-00-1-aperture.svg b/pics/04-vorpa-00-1-aperture.svg
new file mode 100644
index 0000000..23f1b64
--- /dev/null
+++ b/pics/04-vorpa-00-1-aperture.svg
@@ -0,0 +1,254 @@
+
+
diff --git a/pics/04-vorpa-00-1-corners.svg b/pics/04-vorpa-00-1-corners.svg
new file mode 100644
index 0000000..a942b9a
--- /dev/null
+++ b/pics/04-vorpa-00-1-corners.svg
@@ -0,0 +1,219 @@
+
+
diff --git a/pics/04-vorpa-00-1-moravets.svg b/pics/04-vorpa-00-1-moravets.svg
new file mode 100644
index 0000000..94c2a78
--- /dev/null
+++ b/pics/04-vorpa-00-1-moravets.svg
@@ -0,0 +1,296 @@
+
+