diff --git a/04-videostream-object-parameter-recognition-algorithms.tex b/04-videostream-object-parameter-recognition-algorithms.tex
index 0307004..3fdce12 100644
--- a/04-videostream-object-parameter-recognition-algorithms.tex
+++ b/04-videostream-object-parameter-recognition-algorithms.tex
@@ -226,22 +226,35 @@ $A$ -- не чёткое изображение, на рисунке -- гран
Основная задача -- поиск точек, подверженных гомографии. Такой поиск называется схема RANSAC.
\section{Стереозрение}
-эпиполярная геометрия
+Основано на разделе под названием эпиполярная геометрия.
-берём две камеры, смотрим их углы обзора.
-(1)
-d -- стереобаза
+берём две камеры, замеряем их углы обзора.
+\begin{figure}[H]
+ \centering
+ \fontsize{12}{1}\selectfont
+ \includesvg[scale=1.01]{pics/04-vora-00-stereobase.svg}
+\end{figure}
+
+d -- стереобаза (расстояние между двумя камерами)
\[ r = \frac{f(x_1-x_2)}{d} \]
-Преимущество в лёгкости, недостаток в сложности настройки подобной системы (две абсолютно идентичные камеры будут всё равно иметь свои искажения, углы зрения и так далее). Частоты камер могут не совпадать. Оси камер должны быть параллельны друг другу (соосны).
+Преимущество в лёгкости, недостаток в сложности настройки подобной системы (две абсолютно идентичные камеры будут всё равно иметь свои искажения, углы зрения и так далее). Частоты камер могут не совпадать. Оси камер должны быть строго параллельны друг другу (соосны).
-(2)
+\begin{figure}[H]
+ \centering
+ \fontsize{12}{1}\selectfont
+ \includesvg[scale=1.01]{pics/04-vora-00-stereoimg.svg}
+\end{figure}
В результате получаем стереопару. Библиотека \code{calib3d}. Получив стереопару возможно строить карту глубин изображения (depth map). \code{cvStereoBMState} block matching. ищем пиксель с одной камеры в полосе другой камеры. Есть другой вид функций -- \code{...GC...} -- graph cut, вычислительно более сложны, остаются только ветки с наименьшими ошибками сопоставления. \footnote{Bradski - Learning OpenCV, Multiple View Geometry in Computer Vision - Hartley, Zisserman}
\subsection{Ректификация}
-(3)
+\begin{figure}[H]
+ \centering
+ \fontsize{12}{1}\selectfont
+ \includesvg[scale=1.01]{pics/04-vora-00-stereorectif.svg}
+\end{figure}
Для определения объекта далее берутся характерные точки и признаки на одном изображении и ищутся на другом изображении.
diff --git a/pics/04-vora-00-stereobase.svg b/pics/04-vora-00-stereobase.svg
new file mode 100644
index 0000000..739414f
--- /dev/null
+++ b/pics/04-vora-00-stereobase.svg
@@ -0,0 +1,220 @@
+
+
diff --git a/pics/04-vora-00-stereoimg.svg b/pics/04-vora-00-stereoimg.svg
new file mode 100644
index 0000000..8bfaef1
--- /dev/null
+++ b/pics/04-vora-00-stereoimg.svg
@@ -0,0 +1,333 @@
+
+
diff --git a/pics/04-vora-00-stereorectif.svg b/pics/04-vora-00-stereorectif.svg
new file mode 100644
index 0000000..1bbb107
--- /dev/null
+++ b/pics/04-vora-00-stereorectif.svg
@@ -0,0 +1,332 @@
+
+