From be228ff763fc4efc2fa0013070761bdc38acb164 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: "Ivan I. Ovchinnikov" Date: Mon, 27 Feb 2023 19:21:27 +0300 Subject: [PATCH] vopra 03 done --- ...bject-parameter-recognition-algorithms.tex | 27 +- pics/04-vora-00-stereobase.svg | 220 ++++++++++++ pics/04-vora-00-stereoimg.svg | 333 ++++++++++++++++++ pics/04-vora-00-stereorectif.svg | 332 +++++++++++++++++ 4 files changed, 905 insertions(+), 7 deletions(-) create mode 100644 pics/04-vora-00-stereobase.svg create mode 100644 pics/04-vora-00-stereoimg.svg create mode 100644 pics/04-vora-00-stereorectif.svg diff --git a/04-videostream-object-parameter-recognition-algorithms.tex b/04-videostream-object-parameter-recognition-algorithms.tex index 0307004..3fdce12 100644 --- a/04-videostream-object-parameter-recognition-algorithms.tex +++ b/04-videostream-object-parameter-recognition-algorithms.tex @@ -226,22 +226,35 @@ $A$ -- не чёткое изображение, на рисунке -- гран Основная задача -- поиск точек, подверженных гомографии. Такой поиск называется схема RANSAC. \section{Стереозрение} -эпиполярная геометрия +Основано на разделе под названием эпиполярная геометрия. -берём две камеры, смотрим их углы обзора. -(1) -d -- стереобаза +берём две камеры, замеряем их углы обзора. +\begin{figure}[H] + \centering + \fontsize{12}{1}\selectfont + \includesvg[scale=1.01]{pics/04-vora-00-stereobase.svg} +\end{figure} + +d -- стереобаза (расстояние между двумя камерами) \[ r = \frac{f(x_1-x_2)}{d} \] -Преимущество в лёгкости, недостаток в сложности настройки подобной системы (две абсолютно идентичные камеры будут всё равно иметь свои искажения, углы зрения и так далее). Частоты камер могут не совпадать. Оси камер должны быть параллельны друг другу (соосны). +Преимущество в лёгкости, недостаток в сложности настройки подобной системы (две абсолютно идентичные камеры будут всё равно иметь свои искажения, углы зрения и так далее). Частоты камер могут не совпадать. Оси камер должны быть строго параллельны друг другу (соосны). -(2) +\begin{figure}[H] + \centering + \fontsize{12}{1}\selectfont + \includesvg[scale=1.01]{pics/04-vora-00-stereoimg.svg} +\end{figure} В результате получаем стереопару. Библиотека \code{calib3d}. Получив стереопару возможно строить карту глубин изображения (depth map). \code{cvStereoBMState} block matching. ищем пиксель с одной камеры в полосе другой камеры. Есть другой вид функций -- \code{...GC...} -- graph cut, вычислительно более сложны, остаются только ветки с наименьшими ошибками сопоставления. \footnote{Bradski - Learning OpenCV, Multiple View Geometry in Computer Vision - Hartley, Zisserman} \subsection{Ректификация} -(3) +\begin{figure}[H] + \centering + \fontsize{12}{1}\selectfont + \includesvg[scale=1.01]{pics/04-vora-00-stereorectif.svg} +\end{figure} Для определения объекта далее берутся характерные точки и признаки на одном изображении и ищутся на другом изображении. diff --git a/pics/04-vora-00-stereobase.svg b/pics/04-vora-00-stereobase.svg new file mode 100644 index 0000000..739414f --- /dev/null +++ b/pics/04-vora-00-stereobase.svg @@ -0,0 +1,220 @@ + + + + + + + + + + image/svg+xml + + + + + + + кам1 + кам2 + $d$ + $r$ + $\alpha$ + $\alpha$ + $A$ + $x_2$ + $x_1$ + + + + + + + + + + + + + diff --git a/pics/04-vora-00-stereoimg.svg b/pics/04-vora-00-stereoimg.svg new file mode 100644 index 0000000..8bfaef1 --- /dev/null +++ b/pics/04-vora-00-stereoimg.svg @@ -0,0 +1,333 @@ + + + + + + + + + + + + + + + + + image/svg+xml + + + + + + + левая камера + входныепараметрымодели + правая камера + синхронизация + ректификация(выравнивание) + цветоваякалибровка + выходныепараметрымодели + + + + + + + + + + + + + $F_{L_i}(k)$ + $F_{R_i}(n)$ + $F_{L_i}(n), F_{R_i}(n); n < k$ + + $F'_{L_i}(n), F'_{R_i}(n)$ + $stereo_i$ + + diff --git a/pics/04-vora-00-stereorectif.svg b/pics/04-vora-00-stereorectif.svg new file mode 100644 index 0000000..1bbb107 --- /dev/null +++ b/pics/04-vora-00-stereorectif.svg @@ -0,0 +1,332 @@ + + + + + + + + + + + + + + + + image/svg+xml + + + + + + + Object + L + R + RAW images + Убираем искажение(дисторсию) + Выравнивание(ректификация)по одной из осей + Обрезка кадра + Стереопара + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + +